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灵巧手是一种模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器，其核心价值在于突破传统机械夹爪的局限性，赋予机器人接近人手般的灵活性与适应性。它通过多关节、多模态感知和智能控制技术，实现复杂物体的抓取、操作与交互。灵巧手是人形机器人拟人化的核心标志，也是其成本占比最高的零部件之一，约占整机成本的20%-30%。未来人形机器人迭代提供的价值，将很大程度上通过灵巧手展现的柔性和协同能力来体现。
国金证券指出，特斯拉第三代灵巧手自由度从11个提升至22个，驱动装置移至手腕，直接带动微型电机与丝杠需求量倍增，单机或需44根丝杠，重点利好丝杠、电机及传感器产业链。
1）特斯拉Gen3灵巧手迎重大升级，自由度翻倍带动零部件需求激增
根据公开资料，特斯拉第三代灵巧手（Gen3）相比第二代出现显著变化，手部自由度从11个提升至22个。自由度的提升意味着执行单元的增加，预计对应的驱动电机数量将从原本的6个大幅提升至13-22个。
结构上，驱动器装载部位由手部改为手腕。为了承载更多的自由度和更复杂的动作，手部结构向高承载发展，这一变化是产业链爆发的核心催化剂。
2）传动方案大变革：丝杠或成主流，单机器人需求量高达44根
为了满足工厂等场景的高承载需求，灵巧手传动方案正从“腱绳+蜗轮蜗杆”向承载力更强的“行星滚柱丝杠”演进。
若按照每只手配置22个自由度计算，单只手可能配置22根丝杠。这意味着单个人形机器人（双手）将需要44根丝杠。丝杠作为承载力最高的传动方案，在精细化和重负载工作场景中具备必要性，预计将带动丝杠产业链相关企业的高速发展。
3）高价值量部件拆解：成本占比高达30%，电机与传感器迎国产化机遇
灵巧手是人形机器人成本占比最高的零部件之一，约占整机成本的20%-30%。除了丝杠，电机和传感器也是核心。
电机方面：随着自由度增加，电机需求上升。空心杯电机能效高，适合电池供电；无刷有齿槽电机功率大且成本更低（预计量产后国产160元/个），是降本的重要方向。
传感器方面：Gen2新增触觉传感器，Gen3预计进一步提升。触觉传感器价值量较高，目前外资占据大部分份额，国产厂商在成本上具备明显优势，有望快速切入。
产业链相关标的：
丝杠环节：关注已布局灵巧手丝杠研发或具备量产能力的企业，如五洲新春（已布局灵巧手丝杠）、北特科技（开发零部件并送样）、贝斯特、恒立液压、斯菱股份。
研报来源：国金证券，苏晨，S13052201001，灵巧手：结构向高承载发展，四缸数量或倍增。2025年12月27日
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